Kapitel 8
Variable Endpunkte („Moving Boundary“), Transversalitätsbedingung

Wir wollen folgendes Funktional minimieren:
        integral t1
F (x) =   f(x(t), ˙x(t))dt
       t0

PIC

gl und gr seien ebene Kurven. Außerdem sei f = f(z,p) = f(z1,z2,p1,p2)  (- C1 genüge der Homogenitätsbedingung. K0: x = x0(t) sei die minimierende Kurve des Problems:

       integral t1
F(x) =   f(x(t), ˙x(t))dt auf D = {x  (-  C1[t1,t2]| ˙x(t) /= 0 und x(t1) = gl, x(t2) = gr}

      t0

Es sei x  (- C1([t1,t2]× [-a0,a0]) und außerdem gelte x˙(t,a) = xt(t,a), x˙(t,a)/=0  A a, t  (- (t1,t2). K0: x(t,0) = x0(t). Des weiteren sei x(t1,a)  (- gl und x(t2,a)  (- gr. Die Parameterdarstellung für gl sei xl(a) := x(t1,a) und für gr sei diese xr(a) := x(t2,a).

Satz 3 (EULERgleichung in Integralform)

|----------------------------------------------------------------------------------------|
|                    t2                                                                   |
|                    integral                                     2                              |
|fp((x0(t), ˙x0(t)) = c + fz(x0(t), ˙x0(t))dt mit t  (-  [t1,t2] und c  (-  R = const.                 |
|                   t1                                                                    |
|                                                                                        |
|Es sei fp(x0(t), ˙x0(t)) =: s(t) und damit gilts˙(t) = fz(x0(t), ˙x0(t)).                        |
-----------------------------------------------------------------------------------------
                 integral t2
_O_(a) := F(Ka) =   f(x(t,a), ˙x(t,a)) dt fu¨r |a |< a0
                t1

Wir berechnen _O_'(0) = 0.

        t
  '     integral  2
_O_ (a) =   [fz(x(t,a), ˙x(t,a))xa(t,a) + fp(x(t,a),x˙(t,a)).˙xa(t,a)] dt
       t1

           integral t2
0 = _O_'(0) = [fz(x0(t),x˙0(t)).xa(t,0)+ fp(x0(t),x ˙0(t)).˙xa(t,0)] dt =

    t     t1
    integral 2 d
 =    dt [s(t).xa(t)] dt = s(t2)xa(t2,0)- s(t1)xa(t1,0)
   t1
(8.1)

Wählen wir speziell {Ka, |a|< a0} mit x(t1,a) = x0(t1). Hieraus folgt xa(t1,0) = 0. Damit erhalten wir die Bedingung ||s(t2) . xa(t2,0)|| = 0. Wählen wir andernfalls speziell {Ka, |a|< a0} mit x(t2,a) = x0(t2), womit xa(t2,0) = 0 folgt und damit ||s(t1) . xa(t1,0)|| = 0. haue!

Ergebnis:

gl möge die Parameterdarstellung x = xl(t) mit t  (- J haben und gr die Darstellung x = xr(q) mit q  (- I. K0: x = x0(t) mit t1 < t < t2 sei Lösungskurve des Problems. Es sei x0(t1) = xl(t ) und x0(t2) = xr(q^ ). x = x0(t) muß die folgenden Bedingungen erfüllen:

       integral t2
F(x) =   f(f(t),y(t),f˙(t),y˙(t))dt

      t1

       integral qr                 t integral 2 (           )
F(y) =   f(x,y(x),y'(x))dx =   f  f(t),y(t), ˙y f˙dt
                                         ˙f
      ql                   t1

F(y) soll nun minimal werden auf D = {y  (- C1[a,b]|. Es gibt Zahlen ql, qr mit a < ql < qr < b und (ql,y(ql))  (- gl und (qr,y(qr))  (- gr}.

PIC

Die Lösung sei K0: y = y0(x) für ql < x < qr. Deren Parameterdarstellung sei:

(   )   (    )
  x1     f(t)
  x2  =  y(t)  f¨ur t1 < t < t2

(     )   (     )  (     )   (      )
 f(t1)       ql      f(t2)        qr
 y(t1)  =  y0(ql)  ,  y(t2) =   y0(qr)

                t integral 2 (             )          integral t2
F(y) '--> F(f,y) =   f  f(t),y(t), ˙y(t)- f˙(t)dt =  f(f,y,f˙, ˙y)dt
                              ˙f(t)
               t1                          t1

                 (     p2)
f(z1,z2,p1,p2) = f z1,z2,p-  p1
                        1

Außerdem benötigen wir:

              (    )
                 p2        p2
fp1 = f + p1fp . - p21 = f - p1fp, fp2 = fp

Wir erhalten damit die Bedingung T':

(                                       )
  f(ql,y0(ql),y'0(ql))- y'0(ql)fp(ql,y0(ql),y'0(ql))
             fp(ql,y0(ql),y0'(ql))             .x'l(t) = 0

Außerdem verwenden wir die üblichen Abkürzungen:

V (x,y(x),y'(x)) = f(x,y(x),y'(x)) -y'(x)fp(x,y(x),y'(x))

U(x,y(x),y'(x)) = fp(x,y(x),y'(x))

Wir können nun die Transversalitätsbedingungen für das Problem

         q integral r
F(f,y) =   f(x,y(x),y'(x))dx mit (ql,y(ql))  (-  gl(x = x(t)), (qr,y(qr))  (-  gr(x = x(q))
         ql

(                )               (                 )
  V(ql,y0(ql),y'0(ql))                 V (qr,y0(qr),y'0(qr))
  U(ql,y0(ql),y'0(ql))  .x'l(t) = 0 und U (qr,y0(qr),y'0(qr))  .x'r(^q) = 0

Wie sehen diese Formeln aus, falls gl, gr in impliziter Form gegeben sind? Es sei gl: Tl(x,y) = 0 und gr: Tr(x,y) = 0.

          (     )
            f(t)
gl : xl(t) = y(t)

Aus Tl(f(t),y(t) = 0 erhalten wir durch Differentiation nach t:

      '               '           '
 \~/ Tl .xl(t) = 0 = (D1Tl)f(t)+ (D2Tl)y (t)

Hieraus ergibt sich f'(t) = cD2Tl und y'(t) = -cD1Tl. Hieraus folgt T'':

(V )                (  D2Tl )
 U   (ql,y0(ql),y'(ql)).  -D1Tl   (ql,y0(ql)) = 0
              0

(  )                 (       )
  V                     D2Tr
  U  (qr,y0(qr),y'0(qr)).  -D1Tr   (qr,y0(qr)) = 0

Wie sehen diese Formeln aus, falls gl, gr in expliziter Form gegeben sind? Es sei also gl: y = yl(x) und gr: y = yr(x).

Tl(x,y) = y - yl(x) = 0 und Tr(x,y) = y- yr(x) = 0

Mit D2Tl = 1 und D1Tl = -yl'(x) erhalten wir T''':

(  )                (     )
 V                      1
 U   (ql,y0(ql),y'0(ql)).  y'l(ql)  = 0

(  )                 (      )
  V            '        '1
  U  (qr,y0(qr),y0(qr)).  yr(qr)  = 0

Umschreiben von T''' ergibt:

          '       '              '                 '
p(ql,y0(ql),y0(ql))- y0(ql)fp(ql,y0(ql),y0(ql))+ fp(ql,y0(ql),y0(ql)) = 0

|----------------------|
|f + fp(yl(ql) - y0(ql)) = 0
-----------------------

Beispiel (Variante des isoperimetrischen Problems):

Gegeben sei L und gesucht ist die ebene Kurve durch (0,0) der Länge L, die zusammen die der x-Achse eine maximale Fläche einschließt.

PIC

Es ist gl: (0,0) und gr ist die x-Achse. Rechnet man dies nach, so erhält man wie früher den Halbkreis als Lösung.

Beispiel:

Gesucht ist die kürzeste Verbindung von (0,0) zur Geraden y = -x + 2.

PIC

Es sei yl: (0,0) und gr: (q,-q + 2) und damit ist das Funktional F(y) zu minimieren:

       integral qr V~ --------
F(y) =     1+ y'(x)2dx
       0

Man kann das Problem auch in Parameterdarstellung betrachten:

          integral 1 V~ ------
F(f,y) =     ˙f2 + y˙2 dt
         0

Beispiel:

Es sei folgendes Funktional gegeben:

       integral qr    V~ ---------
F(y) =   -1--  1+ y'(x)2dx
       0 y(x)

Dieses soll minimal werden mit y(0) = 0, also gl: (0,0) und (qr,y(qr))  (- gr: (x - 9)2 + y2 = 9 für y > 0.

PIC

Die EULERgleichung erhält man aus:

f(x,z,p) = 1 V~ 1-+-p2, f (x,y,y') =-1- V~ -y'(x)---, f = ---1-- V~ 1-+-y'(x)2
          z         p          y(x)   1+ y'(x)2  z    y(x)2

   (               )
-d-  -1-----y'(x)----     --1-- V~ ----'2----    ''   '2
dx   y(x) V~ 1-+-y'2(x) = - y2(x)  1+ y (x) <==> yy + y  + 1 = 0

Die Gleichung yy'' + y'2 + 1 = 0 = f(y,y',y'') löst man mit der Substitution y' = p(y) oder mit folgenden Trick: Man kann die Differentialgleichung umschreiben:

        1
(yy')'=  2(y2)''

Hieraus erhält man (y2)'' = -2 und (y2)' = -2x + C1. Schließlich folgt:

|--------------------|
y2(x) = - x2 + C1x + C2
----------------------

Aus y(0) = 0 erhält man C2 = 0 und hieraus resultiert y2(x) = -x2 + C1x.

Mit y2 + (x - C1)2 = C22 folgt aus y(0) = 0 C12 = C22.

y2 + (x -C1)2 = C21, y2 = 2xC1- x2

2yy'= 2C1 - 2x <==> y'= C1---x
                       y

            V~ -----------    V~ -------------
 V~ 1-+-y'2 =  1 + (C1--x)2 =   y2 +-(C1--x)2-=-|C1|-
                   y2             y2        |y(x)|

Wir wenden nun die Transversalitätsbedingungen (T'') auf gr an:

Tr(x,y) = (x -9)2 + y2 -9 = 0

           '                             '                 !
V(qr,y(qr),y(qr))D2Tr(qr,y(qr))- U (qr,y(qr),y(qr))D1Tr(qr,y(qr))= 0

Wir berechnen also:

V(qr,y(qr),y'(qr)) = f(qr,y(qr),y'(qr))- y'fp(qr,y(qr),y'(qr)) =
                  1    V~ ---------   '     1     y'(qr)
                = y(qr)  1+ y'2(qr)- y (qr)y(qr)- V~ 1-+-y'2(q-)
                                                      r
(8.2)

Damit erhalten wir:

(                                      )
  1-   V~ ----'2---   '   -1-----y'(qr)---         -----y'(qr)-----
  y(qr)  1+ y (qr)- y(qr)y(qr) V~ 1-+-y'2(qr)  2y(qr)- y(qr) V~ 1-+-y'2(qr)2(qr- 9) = 0

C1qr- 9qr + 9C1 = 0  (1)

Da (qr,y(qr))  (- gr sein muß, gilt außerdem:

(q - 9)2 +y2(q )- 9 = 0   (2)
 r           r

Dieses Gleichungssystem können wir lösen und erhalten C1 = 4, qr = 365, y(qr) = 152. Das Ergebnis ist dann:

|----------------|
|y2 + (x- 4)2 = 16
-----------------