5.1 Winkelgeschwindigkeit, Freiheitsgrade

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5.1 Winkelgeschwindigkeit, Freiheitsgrade

K_R und X, Y , Z raumfest
K_K und x, y, z körperfest

Freiheitsgrade:

3 Translationsfreiheitsgrade (von O_K bezüglich K_K)
3 Rotationsfreiheitsgrade (Winkel , und )

Drehung um O: ist parallel zur Drehachse (d )
Translation um ₀
Insgesamt haben wir folgende Größen:
- ' = + × + ₀
- ₀ $/\ =$ Ausgangslage
- $= /\$ Im körperfesten Koordinatensystem
- ₀ $/\ =$ Translation des starren Körpers

' DR = R - R = Df × r +DP0

DR-- Df- DR0- Dt = Dt × r+ Dt

/\ Dt = Zeit fu¨r Bewegung: R '--> R'

|-------------| -V-=-_O_×-r-+-V0-

Dies ist die Geschwindigkeit eines Punktes des starren Körpers vom raumfesten System aus.

/\ |_O_ |= Winkelgeschwindigkeit, Richtung von _O_ : Drehachse

/\ V0= Translationsgeschwindigkeit von OK

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